1. 简介

（1）MPU6050

MPU-60X0是全球首例9轴运动处理器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速计，以及1个可扩展的数字运动处理器DMP，可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器等，在做嵌入式开发中，我们经常用它做运动检测，姿态识别，平衡控制等应用。

（2）DMP

MPU6050 自带了数字运动处理器，即 DMP，并且InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，结合 MPU6050 的 DMP，可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到 yaw、roll 和 pitch。使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。

2. 下载例程

Gitee下载:STM32ExampleCode-04-MPU6050

3. IIC驱动

由于模块采用IIC通信，我们先写一个软件IIC的驱动文件，大家可以参考目录.\05-MPU6050陀螺仪模块\MPU6050\MPU6050示例工程\HARDWARE\IIC下的myiic.h文件，根据需要修改自己的引脚，由于这里使用的是CRL和CRH寄存器来配置的输入输出方向，所以我们在修改时需要注意寄存器的正确使用，示例中IIC的SDA引脚为PB0，SCL引为PB1，在本手册中涉及的所有IIC的相关模块，使用的都是这个IIC文件。

4. MPU6050驱动

在目录"\HARDWARE\MPU6050"下，有MPU6050 驱动文件:

5. 使用方法

1) 基本初始化

  IIC_Init();           //IIC初始化
  MPU6050_initialize();//MPU6050初始化
  DMP_Init();          //DMP初始化

2) 定时器初始化

由于我们使用DMP，这里我们开启定时中断来读取DMP的数据
main.c中定义TIM2_Init函数：

/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: TIM2_Init
* 功能说明: 定时器2初始化
* 形 参：u16 arr,u16 psc
*                  arr:重载系数  psc:预分频系数
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= arr;                 //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    计数到5000为500ms
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;           //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision= 0;        //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  TIM_ITConfig( TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_Trigger,ENABLE);        //使能定时器2更新触发中断
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel= TIM2_IRQn;                       //TIM3中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;   //先占优先级0级
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                  //从优先级3级
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd= ENABLE;                         //IRQ通道被使能
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

3) 定时器中断

void TIM2_IRQHandler(void)
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)//溢出中断
  {
      Read_DMP(&Pitch,&Roll,&Yaw);
      printf("\n\r 俯仰角=%.2f      横滚角=%.2f      偏航角=%.2f \n\r",Pitch,Roll,Yaw);  
  }
  TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位
}

4) 主函数

/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: main
* 功能说明: 主函数，定时读取并打印陀螺仪姿态信息与芯片温度
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
  delay_init();                //delay初始化
  uart_init(115200);          //串口初始化
  printf("uart ok!\r\n");
  IIC_Init();                  //IIC初始化
  MPU6050_initialize();       //MPU6050初始化
  DMP_Init();                  //DMP初始化
  TIM2_Init(1999,719);        //定时器初始化，完成MPU6050定时采集DMMP数据
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);       //启动定时器
  while(1)
{
//定时读取并打印陀螺仪姿态信息并每1s读取MPU6050芯片温度
      printf("tempuare is %.1f\r\n",(float)Read_Temperature()/10);
      delay_ms(1000);
  }
}

6. 编译烧录运行

烧录运行，查看运行结果：